[blog-日々のこと] MATLAB

こんにちは　しばらく更新を怠っていました。

GNSSの世界も新しいGNSSのモジュールが近々販売？されるようで販売を待っている状態です。でも高いだろうな？　販売されたら購入してテストして見たいのですが。

rtklib_2.4.3 b31もFIX解がなかなか得られず疑問だらけといったところです。　ということでこれも私にとっては未解決のままです。ソースを使ってRasPiの上でmakeしCLIは問題なく動作しているようですが。

さて今回はMATLABの話です。　以前トラ技で特集が組まれており非常に興味があったのですが、何に使うのかな　といったところですっかり忘れていました。

ところが今回はついに手を出してしまいました。　

評価版は一ヶ月使えるようなのでダウンロードして使ってみることにしました。　購入の予定はあるのですが個人的な使用なのでHome版です。というかHom版しか購入できないといったところでしょうか。

ところで一ヶ月の間に何に使うのかということですが、Arduino UNOを使った2way self balancing robotを理解するためです。　実はMATLAB HomeはRasPiだけでなくArduinoのコードも出力することができるんですね。　これ以外は、MATLAB Home版ではコードを出してくれないようです。　FPGAのコードでも出ればそれは助かるのですが。

　　先ほどのトラ技の特集ではRasPiについての記事がほとんどだったのですがArduinoでも使えるとなると、それはそれで用途が広がります。　Legacy MATLAB and Simulink Support for Arduino などを使うと色々とできそうです。

でなぜにMATLABを使うことになったかと言いますと、先ほども書きましたが、Arudion UNOを使った2Way self balancing robotです。いつまでもLED点滅などのサンプルでは面白くなくて、いつかはRobotでもと思っていたのですが、ふとしたことからネットで2Way self balancing robotの記事を見てしまい、これは面白そうだということで、つい手に入れてしまいました。osoyooの製品です。　この世界は手作りがほとんど？　PID制御で自立しており、前後、左右、回転などリモートでできます。でもリモートコントロールなので、これを自立して走らせることができれば、それはそれで面白いと思います。何せロボットカーは、自立で走行できることも可能なんですから。　ということで勉強中です。

GNSSについて一

今まで使っていたWindows 7 をWindows10 にバージョンアップしました。結構時間がかかりましたが、なんとか終わりました。

自宅で使用している３本のアンテナのうち１つが故障したようで、アンテナ出力がときどき大きくLossしています。　３本のアンテナのうち２つしか使えません。　テストベンチ用として数ｍほど低い位置にアンテナを２個設置というか磁石で張り付けてあります。

ということで、いろいろ弄っていたらどれがどのアンテナのものかわからなくなってしまいました。しかたないので、ここしばらく電子基準点を使って自宅のアンテナの位置測定を行っています。　オフラインなのでどうしても時間がかかってしまうのが難点ですが、正確な位置が測定できるので、それはそれで役立ちます。　昨年のデータとの比較も可能だし。

台風で多少の位置が移動しているので、それも再測定で今年の位置を確定したいところです。　２周波対応のモジュールが発売(U-bloxから）されればてにいれたいのですがね。

やっぱり測定より測量がいいかな。　でも私の興味は測量ではなく測定なんですよね。