[GNSSに興味]「RTKコア」を試してみました

こんにちは

トラ技2018.01の中の第18話「ソースコード・オープン！　測位計算エンジン「RTKコア」についての記事が紹介されています。これに惹かれてVisual Studio 2010 Professionalをインストールして試してみることにしました。

　　多分ほとんどの皆さんは問題なく動作確認が出来たと思いますが、私の場合はなぜかbuild して「デバッグなしで実行」で実行しても、エラーでプログラムの実行が始まりませんでした。　今にして思えばDebug modeにしていなかったのかも知れません。　

何度かチャレンジしたのですが、結局諦めてしまいそのままになっていました。

しばらくの間そのままになっていたのですが、少し新しいバージョンのVisual Studio community 2013をインストールして再チャレンジ。

これは問題なく資料のデータ(0623)の結果の確認が出来ました。

自宅のデータを使った「RTKコア」の確認

自宅のデータでどんな結果になるのか気になったので「RTKコア」を使った解析をおこなってみました。　自宅のアンテナは中国から購入したアンテナ2個とTW2710が1個で同時に3つのデータを取得することが出来ます。　受信機はNEO-M8T2台とC94-M8Pの内の1台を使いました。

まず u-centerにてデータを取得します。　RTKLIBのrtkconv.exeを使って *.obsに変換します。

これらのアンテナの位置については、すでにこのブログで紹介したとおりに、近くの電子基準点を使って一応の現在の正確な？位置は測定ずみです。　

「RTKコア」も「RTKLIB」とほぼ同じなので結果も同じようになると思いますが、観測結果を次に示します。

三角形の寸法と角度の計算は面倒なので、以下のサイトを利用させていただきました。

直角三角形　高精度計算サイト

https://keisan.casio.jp/exec/system/1259903491

 

中国から購入したアンテナAとTW2710

アンテナAからの信号がCOM10、TW2710からの信号がCOM12です。データを取得したのが夕方から翌日の朝までだったのでデータが多すぎて結構広がっているようです。

それでも±1cmには入っているようです。

データから平均値を算出しました。

その結果は以下のようになりました。

これを元に「直角三角形　高精密計算サイト」を利用して計算を行いました。

底辺は東方向、高さは南方向で計算してあります。

という結果が得られました。

中国から購入したアンテナBとTW2710

アンテナBからの信号がCOM11、TW2710からの信号がCOM12です。

データから平均値を算出しました。

その結果は以下のようになりました。

これを元に「直角三角形　高精密計算サイト」を利用して計算を行いました。

底辺は西方向で高さは北方向で計算してあります。

という結果が得られました。

アンテナAとBの位置

RTKコアの結果を使って２つのアンテナAとBの位置をプロットして見ました。

上がN、下がS  左がW、右がEとなります。

２つの斜辺の長さの和は

0.4504 + 0.449 = 0.8994m

２つのアンテナの角度の開きは

59.95 – 45.27 = 14.68 °

一方のアンテナを補正して

0.4504 x cos(14.68) = 0.4356m

よって

これからアンテナ２つの間の距離は

0.436 + 0.449 = 0.885m  

ということで　0.88m　となりました。

NからのアンテナAとBの角度

北からアンテナAとBの角度を求めて見ました。「GNSSに興味を持ってしまいました　その4」との比較です。取得した日が違いますが、それほど大きな違いはないと思われます。

アンテナAの角度

アンテナBの角度

という結果になりました。

TW2710からみたアンテナAとBの高さ

TW2710とアンテナAの間の高さ

TW2710とアンテナBの間の高さ

多少の違いがあるようですが、これは誤差のうちかと思います。CQ誌にも大きな長期誤差の話が出ています。

結論

以前にRTKLIBを使って得られたデータと、今回の「RTKコア」を使って得られたデータの結果はほぼ同じとなりました。

「RTKコア』はRTKLIBの簡易版のようなもののようですが、その結果は満足いくものでした。

自分用のプログラムを作るには、まだまだ勉強が必要ですが、このようにソースがオープンになることは、非常に嬉しいことです。

チャレンジして見ようかなという気にさせてくれます。