みなさん こんにちは
「GNSSに興味を持ってしまいました」のその２です。
アンテナが風で動いているのではという思いがあって、５月の連休明けにアンテナを別に建てる？ことにしました。 といっても単管パイプ５ｍを２本繋いで建てるのですが。
いままでよりは固定されるかと思っています。アンテナの近くに３軸のセンサーをつけて観測すれば面白いのですが。 今は手元にセンサーがないので。
さて今回の話は「初期のRaspberry Pi」にRTKLIBをインストールする話です。
数年前に殆ど出尽くした感があるのですが、私の活動開始は４年ほど皆さんと遅れていて最新の資料を探すのが大変なのですが。それでも諸先輩の残した資料が大変役立っていることは間違いなく、本当にありがたく思っています。
OSQZSS
さんや
測位衛星による高精度測位技術の研究開発
さんのサイトで詳しい情報を沢山得ることができますので、そちらを参考にしてください。
そもそもの話は「CQ出版」のホームページの中のトラ技ジュニア No.29に「GNSS/GPSプレシジョン・コンパスの製作」の補足情報として「GNSS受信機NEO-M8Tのパソコンへの設定&RTKLIBのラズベリー・パイへの導入方法」というのを見つけて興味をもったからです。
これは２つのNEO-M8Tを使ってコンパスを実現させる？ようですが、私は２つのベースの距離と方位に興味があったので、それに注目して初期に購入した「Raspberry Pi」に導入してみました。
その結果
となりました。
前回テストしたときはFIX出来なくてベース間の距離がわからなかったのですが、今回はFIXしたようで２つのアンテナ間は0.44m程度とわかりました。
Raspberry PiをTCP Clientに
せっかくのRaspberry Piですので、TCP Clientに設定して２つのアンテナのデータを配信できるかどうかテストしてみることに。
そうすればどこにいても、といってもWiFiの届く範囲ですが、ノート上のRTKNAVIにRoverとしてRaspberry Pi のアドレスを登録して、Base Stationに近くの善意の基準局を登録すれば、観測結果を見ることが出来ます。
固定のPCでの作業から少しは離れることが出来るので。
linuxではstr2strを使うようなことが書いてあったので
ネットで調べて見ました。
検索の結果に少しだけ文章が載っていて、
そこに使い方が。 助かりました。
それを参考にして以下のように
/home/pi/myRTKLIB/RTKLIB/app/str2str/gcc/str2str -c ../../../data/ubx_m8t_bds_raw_1hz.cmd -in serial://ttyACM0:115200#ubx -out tcpsvr://localhost:52001
&
もう一台は
/home/pi/myRTKLIB/RTKLIB/app/str2str/gcc/str2str -c ../../../data/ubx_m8t_bds_raw_1hz.cmd -in serial://ttyACM1:115200#ubx -out tcpsvr://local
host:52002 &と
ttyACM0とttyACM1に分けて、あとはポートの番号を少しだけ変えて。
一応Raspberry Piの上で動いているようです。
Raspberry Piの電源を立ち上げれば自動で動くようにしたいと思っています。
これは１台目が動いたところですね。
でノートPCの上でRTKNAVI.exeを動かして接続した結果が
上がRaspberry Pi からのデータで、下がBase Stationのデータです。
Base Stationは善意の標準局掲示版にあったCQ出版社のものです。
60km以上離れていますのでなかなかFIX出来ません。朝方にFIXしていました。
plotは
ということでまだFloatのままです。
str2strの変更
Raspberry Piからの衛星の数が少ないようなのでstr2strのコマンドを変更してみました。
というかNEO-MT8をWindows7に接続してU-centerを起動して設定を変更しました。
BeiDouがEnableになっていなかったようです。
/home/pi/myRTKLIB/RTKLIB/app/str2str/gcc/str2str -c ../../../data/ubx_m8t_bds_raw_1hz.cmd -in serial://ttyACM0:115200#ubx -out tcpsvr://localhost:52001 &
を変更して
/home/pi/myRTKLIB/RTKLIB/app/str2str/gcc/str2str -in serial://ttyACM0:115200#ubx -out tcpsvr://localhost:52001 &
/home/pi/myRTKLIB/RTKLIB/app/str2str/gcc/str2str -c ../../../data/ubx_m8t_bds_raw_1hz.cmd -in serial://ttyACM1:115200#ubx -out tcpsvr://local
host:52002 &を同じく変更して
/home/pi/myRTKLIB/RTKLIB/app/str2str/gcc/str2str -in serial://ttyACM1:115200#ubx -out tcpsvr://localhost:52002 &
これでRaspberry Piを起動
結果は
GJCとなり数が増えました。
plotのgoogle Map View
plotのGoogle Map Viewが見えなくて困っていたのですが、
以下のサイトでレジストリを修正することで使えることがわかりました。
というかずっと前に解決済みのようで。
本当に感謝です。
次は
rtkrcvの使い方とrtk.confの設定を勉強しなければ。
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